噴涂機(jī)器人是可進(jìn)行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人，主要由機(jī)器人本體、計算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動的噴漆機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運(yùn)動。那么，噴涂機(jī)器人有哪些術(shù)語呢？它的關(guān)鍵參數(shù)你是否了解？

　　一、噴涂機(jī)器人的主要術(shù)語

　　1、噴涂機(jī)器人涂裝效率、涂著效率和涂裝有效率

　　涂裝效率是噴涂作業(yè)效率，包含單位時間的噴涂面積、涂料和噴涂面積的有效利用率。

　　涂著效率是噴涂過程中涂著在被涂物上的涂料量與實(shí)際噴出涂料總量之比值，或被涂物面上的實(shí)測厚膜與由噴出涂料量計算的涂膜厚度之比，也就是涂料的傳輸效率（transfer efficency簡稱TE）或涂料利用率。

　　涂裝有效率是指實(shí)際噴涂被涂物的表面積與噴槍運(yùn)行的覆蓋面積之比；為使被涂物的邊斷部位的涂膜完整，一般噴槍運(yùn)行的覆蓋面積應(yīng)大于被涂物的面積。

　　2、噴涂機(jī)器人噴涂軌跡

　　噴涂機(jī)器人噴涂軌跡指在噴涂過程中噴槍運(yùn)行的順序和行程，采用噴涂機(jī)器人可模仿熟練噴漆工的噴涂軌跡。

　　3、噴涂機(jī)器人的涂料流率

　　噴涂機(jī)器人涂料流率是單位時間內(nèi)輸給每個旋杯的涂料量，又稱噴涂流量、出漆量（率）。

　　除旋杯轉(zhuǎn)速外，涂料流率是第二個影響霧化顆粒細(xì)度的因素。當(dāng)其他參數(shù)不變的情況下，涂料流率越低，其霧化顆粒越細(xì)，但同時也會導(dǎo)致漆霧中溶劑揮發(fā)量增大。

　　噴涂機(jī)器人涂料流率高會形成波紋狀的涂膜，同時當(dāng)涂料流量過大使旋杯過載時，旋杯邊緣的涂膜增厚至一定程度，導(dǎo)致旋杯上的溝槽紋路不能使涂料分流，并出現(xiàn)層狀漆皮，這會產(chǎn)生氣泡或涂料滴大小不均勻的不良現(xiàn)象。

噴涂機(jī)器人每支噴槍的最大涂料流率與高速旋杯的口徑、轉(zhuǎn)速涂料的密度有關(guān)，其上限由霧化的細(xì)度和靜電涂裝的效果來決定。實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)表明，涂料應(yīng)在恒定的速度下輸入，在小范圍內(nèi)的波動不會影響涂膜質(zhì)量。

　　噴涂機(jī)器人在實(shí)際的噴涂過程中每個旋杯所噴涂的區(qū)域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形變化的原因，旋杯的涂料流率也要發(fā)生變化。以噴涂汽車車身為例，當(dāng)噴涂門板等大面積時，吐出的涂料量要大，噴涂門立柱、窗立柱時，吐出的涂料量要小，并在噴涂過程中自動、精確地控制吐出的涂料量，才能保證涂層質(zhì)量及涂膜厚度的均一，這也是提高涂料利用率的重要措施之一。

　　4、噴涂機(jī)器人的旋杯轉(zhuǎn)速

　　噴涂機(jī)器人旋杯轉(zhuǎn)速是對高轉(zhuǎn)速旋杯霧化細(xì)度影響最大的因素。當(dāng)其他工藝參數(shù)不變時，旋杯的轉(zhuǎn)速越大，涂料滴的直徑越小。在稍低速范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)速對霧化細(xì)度的影響比在高速范圍內(nèi)明顯地增大。

　　噴涂機(jī)器人旋杯轉(zhuǎn)速會對膜厚有影響。當(dāng)轉(zhuǎn)速過低會導(dǎo)致涂膜粗糙；噴涂機(jī)器人而霧化過細(xì)會導(dǎo)致漆霧損失（引起過噴），使涂膜厚度有波動；同事當(dāng)霧化超細(xì)時，則對噴漆室內(nèi)任何氣流均十分敏感。旋杯的過高轉(zhuǎn)速除引起過噴外，還會導(dǎo)致透平軸承的過量磨損，增加清晰用壓縮空氣的消耗和降低涂膜所含溶劑量。噴涂機(jī)器人最佳的旋杯轉(zhuǎn)速可按所用涂料的流率特性而定，因而對于表面張力打的水性涂料、高黏度的雙組分涂料的旋杯轉(zhuǎn)速比普通溶劑型涂料的要高。

　　噴涂機(jī)器人一般情況下，空載旋杯轉(zhuǎn)速為6X10^4r/min，負(fù)載時設(shè)定的轉(zhuǎn)速范圍為（1.0~4.2）X10^4r/min誤差±500r/min.

　　二、噴涂機(jī)器人的主要噴涂參數(shù)

　　靜電噴涂技術(shù)已成為當(dāng)今汽車工業(yè)的主流噴涂技術(shù)，而靜電自動噴涂設(shè)備的應(yīng)用更使汽車中、面涂涂裝進(jìn)入了自動化時代。下面就噴涂機(jī)器人主要噴涂參數(shù)進(jìn)行簡述。

1、噴涂流量

　　靜電噴涂機(jī)器人的流量是單位時間輸給旋杯的涂料量，又稱為吐出量。流量的大小影響漆膜的厚度。不同的顏色的涂料遮蓋能力不同，施工膜厚也不同。噴涂過程中，每臺機(jī)器人擔(dān)當(dāng)?shù)膰娡繀^(qū)域不同，設(shè)置的流量也不同。同時流量也和被噴涂物的形狀有關(guān)，對于汽車而言，規(guī)則的五門一蓋型面一般流量較大，而立柱、棱線、轉(zhuǎn)角流量較小。

　　2、成型空氣

　　氣體從旋杯后側(cè)均勻分布的小孔中噴出，用于限制漆霧的幅度（扇幅），并把霧化的漆霧推向被涂物，放置漆霧擴(kuò)散和反彈污染旋杯和霧化器。對于金屬漆而言，噴幅影響最終的顏色效果，噴幅不合適很容易出現(xiàn)斑馬紋或者發(fā)花。噴幅的設(shè)置和兩槍的間距有關(guān)，油漆的疊加次數(shù)為3次。如兩槍間距100mm，噴幅最好控制為300mm，這樣同一點(diǎn)油漆可以疊加3次。

　　3、旋杯轉(zhuǎn)速

　　旋杯轉(zhuǎn)速是油漆霧化的關(guān)鍵參數(shù)，旋杯高速旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的離心力使油漆霧化的很細(xì)（50-100μm）。漆滴直徑越小，漆膜的平滑度越好，桔皮效應(yīng)越小，光澤也越高。轉(zhuǎn)速的設(shè)定也和油漆的類別有關(guān)，色漆的轉(zhuǎn)速相對小些，中涂、清漆的轉(zhuǎn)速相對高些。轉(zhuǎn)速和流量也是相關(guān)的，流量大，轉(zhuǎn)速也要增加，以達(dá)到較好的霧化效果，但是轉(zhuǎn)速過高，噴涂到被涂物上油漆就較干，會導(dǎo)致桔皮問題。

　　4、高壓

　　靜電噴涂中，被涂物為正極，旋杯為負(fù)極，在兩極之間施加高電壓后產(chǎn)生強(qiáng)電吸引力，使霧化后的漆霧顆粒傳輸?shù)奖煌课锉砻妗８唠妷旱拇笮∮绊戩o電噴涂的靜電效應(yīng)、上漆率、漆膜的均勻性。

　　流量、轉(zhuǎn)速、成型空氣和高壓直接影響成膜質(zhì)量，同時也會影響油漆的利用率。在生產(chǎn)中要結(jié)合油漆的特性和霧化器參數(shù)，進(jìn)行調(diào)整，四合參數(shù)要綜合考慮，不斷優(yōu)化，才能到達(dá)理想的噴涂效果。